Ceci est une ancienne révision du document !
RT-LAB
Sur cette page sont regroupée les notes de la formation Opal-RT sur RT-LAB…
Les fichiers de la formation se trouvent ici . (Accès en interne uniquement, mot de passe à voir avec Yassine)
- Les slides et les exemples fournis par le formateur
- Le patch pour Matlab 2015a (SP1) qui résout le problème d’affichage indésirable lors de l’ouverture de certaines fenêtres dans Matlab.
Notes Installation
RT-LAB Library
Defaut d’ installation RT-LAB Library dans simulink.
Lors de l’installation d’opal-rt, puis au lancement de matlab, puis simulink, la library RT-LAB n’apparait pas. Un defaut d’installation détecté a régler avec la procédure suivante.
Suite a l’installation de Matlab puis Opal-RT. copier le fichier setup_rtlab.m depuis C:\OPAL-RT\RT-LAB\v11.1.4.59\Simulink\m vers C:\OPAL-RT\RT-LAB\v11.1.4.59\Simulink\m
puis une fois matlab lancé, ouvrez ce fichier depuis C:\OPAL-RT\RT-LAB\v11.1.4.59\Simulink\m Executez ce script. Puis ouvrez simulink, a l’ouverture de la librairie un message en haut de la fenêtre s’affiche, cliquez sur FIX. la librairie RT-LAB doit apparaitre.
Slides n°2 et 3
Création du modèle
Structurer son modèle en sous-système (subsystem) avec les sous-systèmes suivants :
- Un sous-système nommé SM_nom pour la partie calcul qui sera compilé sur un cœur du simulateur
- Un sous-système nommé SC_nom pour le GUI qui sera utilisé sur le PC pour la supervision [scopes, displays, switches, constants]
- Des sous-systèmes SS_nom qui pourra être utilisé pour le calcul en parallèle sur plusieurs cœurs du simulateur.
- Dans chaque sous-système, rajouter un bloc OpComm qui aura le même nombre d’I/O que les entrées du sous-système et qui sera placé juste après chaque entrée du sous-système assurer la communication entre les sous-systèmes.
Config
- Désactiver dans “Model Configuration Parameter” (roue dentée) les options:
- Block Reduction (dans le sous-menu “Optimization”)
- Signal Storage (dans le sous-menu “Optimization/Signal”)
- Mettre un pas de temps fixe (impossible d’utiliser un temps de simulation variable)
Conseil
- Faire toujours un “run” (mode Offline) sous simulink pour tester avant de le lancer sous RT-LAB
- Gestion du temps réel
Ajout du modèle sur le système OpalRT
- Ouvrir RT lab sur l’ordinateur
- Ajouter une cible en réalisant un clic droit sur “target” puis “new target”
- Créer un nouveau projet grâce au bouton + sur le menu contextuel
- Lier ou importer le modèle créer précédemment
Lancement de la simulation sur le système OpalRT
- Clic gauche sur le modèle importé
- Aller dans l’ongle “overview”
- Clic sur “build” et attendre la compilation
- Clic sur “load” pour charger le projet dans le système OpalRT
- Clic sur “execute” pour lancer la simulation temps réel et réaliser la supervision grâce à votre GUI
- Une erreur courante : lorsque le répertoire OpREDHAWKtarget (dans lequel se trouve d’ailleurs les fichiers .mat) est ouvert, RT-LAB renvoie une erreur lors du build.
- Faire un rebuild all au lieu de build, en particulier après une erreur de RT-LAB…
Pour la modification de paramètre en direct
- Réaliser les étapes pour lancer la simulation
- Aller sur le modèle et cliquer sur Variables Tables
- Aller dans le menu contextuel sur la gauche et étendre le menu contextuel jusqu’à voir apparaitre les variables (blocs) du système
- Ouvrir le menu contextuel du bloc nécessaire et faite un drag and drop de la variable dans Variables Tables
Monitoring de la simulation temps réel
Méthode statique
- Éditer votre modèle pour ajouter un bloc OPmonitor dans le sous-système GUI (SC) (disponible dans la bibliothèque)
- Ne pas relier l’entrée du bloc et relier les sorties sur un “mux” pour concaténer les variables dans un vecteur
- Relier la sortie du mux sur un display et régler sa taille afin de permettre l’affichage des variables
- Répéter les étapes pour lancer la simulation
Méthode Dynamique
Permet de de monitorer tout les signaux dynamique (voir image ci-dessous)
- Dans Matlab/simulink
- Dans OpComm du SC_xxx, cocher l’option “Dynamic signal acquisition”
- Le relier directement à un display ou déconcatener avec un demux
- Dans RT-LAB
- Cliquer sur “probe control” dans les icônes en haut
- Cliquer sur signaux
- Choisir le nombre de signaux à visualiser
- Développer le menu contextuelle qui liste les signaux
- Faite un drag and drop du signal désiré dans le tableau
- Ouvrir le scope pour vérifier la visualisation
Sauvegarde de donnée sur le disque dur du système OpalRT
- Éditer votre modèle pour ajouter un bloc “OPwritefile” dans le sous-système de calcul (SM)
- Ajouter un mux qui concaténera toutes les variables à enregistrer dans un seul vecteur
- Relier la sortie du mux au bloc OPwritefile et modifier les paramètres du bloc (taille du fichier, nom du fichier, nom du vecteur, etc.)
- Le fichier créé (un .mat) se trouve dans un sous-répertoire du workspace (chemin_workspace/nom_projet/models/nom_du_modele_matlab/nom_du_SM/OpREDHAWKtarget/ )
- Il est possible de rajouter un bloc “OpTrigger” : cela permet de lancer l’acquisition de donnée à partir d’une certaine condition. Il faut faire attention à ce que “AcquisitionGroup” soit le même ds OpTrigger et OpWriteFile
Pour un calcul sur plusieurs processeurs
- Pour de la parallélisation, Il faut séparer le modèle en sous-système
- Il faut aussi placer un générateur d’état sur chaque sous-système (Integrator ou Memory)
Slides n°4
Titre
texte