RT-LAB

Sur cette page sont regroupées les notes relatives à la formation Opal-RT sur RT-LAB.

Defaut d’ installation RT-LAB Library dans simulink.

Lors de l’installation d’opal-rt, puis au lancement de matlab, puis simulink, la library RT-LAB n’apparait pas. Un defaut d’installation détecté a régler avec la procédure suivante.

Suite a l’installation de Matlab puis Opal-RT. copier le fichier setup_rtlab.m depuis C:\OPAL-RT\RT-LAB\v11.1.4.59\Simulink\m vers C:\OPAL-RT\RT-LAB\v11.1.4.59\Simulink\m

puis une fois matlab lancé, ouvrez ce fichier depuis C:\OPAL-RT\RT-LAB\v11.1.4.59\Simulink\m Executez ce script. Puis ouvrez simulink, a l’ouverture de la librairie un message en haut de la fenêtre s’affiche, cliquez sur FIX. la librairie RT-LAB doit apparaitre.

Structurer son modèle en sous-système (subsystem) avec les sous-systèmes suivants :

• Un sous-système nommé SM_nom pour la partie calcul qui sera compilé sur un cœur du simulateur
• Un sous-système nommé SC_nom pour le GUI qui sera utilisé sur le PC pour la supervision [scopes, displays, switches, constants]
• Des sous-systèmes SS_nom qui pourra être utilisé pour le calcul en parallèle sur plusieurs cœurs du simulateur.

• Dans chaque sous-système, rajouter un bloc OpComm qui aura le même nombre d’I/O que les entrées du sous-système et qui sera placé juste après chaque entrée du sous-système assurer la communication entre les sous-systèmes.

• Désactiver dans “Model Configuration Parameter” (roue dentée) les options:
  • Block Reduction (dans le sous-menu “Optimization”)
  • Signal Storage (dans le sous-menu “Optimization/Signal”)
• Mettre un pas de temps fixe (impossible d’utiliser un temps de simulation variable)

• Faire toujours un “run” (mode Offline) sous simulink pour tester avant de le lancer sous RT-LAB
• Gestion du temps réel

• Ouvrir RT lab sur l’ordinateur
• Ajouter une cible en réalisant un clic droit sur “target” puis “new target”
• Créer un nouveau projet grâce au bouton + sur le menu contextuel
• Lier ou importer le modèle créer précédemment

• Clic gauche sur le modèle importé
• Aller dans l’ongle “overview”
  • Clic sur “build” et attendre la compilation
  • Clic sur “load” pour charger le projet dans le système OpalRT
  • Clic sur “execute” pour lancer la simulation temps réel et réaliser la supervision grâce à votre GUI

• Une erreur courante : lorsque le répertoire OpREDHAWKtarget (dans lequel se trouve d’ailleurs les fichiers .mat) est ouvert, RT-LAB renvoie une erreur lors du build.
• Faire un rebuild all au lieu de build, en particulier après une erreur de RT-LAB…

• Réaliser les étapes pour lancer la simulation
• Aller sur le modèle et cliquer sur Variables Tables
• Aller dans le menu contextuel sur la gauche et étendre le menu contextuel jusqu’à voir apparaitre les variables (blocs) du système
• Ouvrir le menu contextuel du bloc nécessaire et faite un drag and drop de la variable dans Variables Tables

• Éditer votre modèle pour ajouter un bloc OPmonitor dans le sous-système GUI (SC) (disponible dans la bibliothèque)
• Ne pas relier l’entrée du bloc et relier les sorties sur un “mux” pour concaténer les variables dans un vecteur
• Relier la sortie du mux sur un display et régler sa taille afin de permettre l’affichage des variables
• Répéter les étapes pour lancer la simulation

Permet de de monitorer tout les signaux dynamique (voir image ci-dessous)

• Dans Matlab/simulink
  • Dans OpComm du SC_xxx, cocher l’option “Dynamic signal acquisition”
  • Le relier directement à un display ou déconcatener avec un demux
• Dans RT-LAB
  • Cliquer sur “probe control” dans les icônes en haut
  • Cliquer sur signaux
  • Choisir le nombre de signaux à visualiser
  • Développer le menu contextuelle qui liste les signaux
  • Faite un drag and drop du signal désiré dans le tableau
  • Ouvrir le scope pour vérifier la visualisation

• Éditer votre modèle pour ajouter un bloc “OPwritefile” dans le sous-système de calcul (SM)
• Ajouter un mux qui concaténera toutes les variables à enregistrer dans un seul vecteur
• Relier la sortie du mux au bloc OPwritefile et modifier les paramètres du bloc (taille du fichier, nom du fichier, nom du vecteur, etc.)
• Le fichier créé (un .mat) se trouve dans un sous-répertoire du workspace (chemin_workspace/nom_projet/models/nom_du_modele_matlab/nom_du_SM/OpREDHAWKtarget/ )

• Il est possible de rajouter un bloc “OpTrigger” : cela permet de lancer l’acquisition de donnée à partir d’une certaine condition. Il faut faire attention à ce que “AcquisitionGroup” soit le même ds OpTrigger et OpWriteFile

• Pour de la parallélisation, Il faut séparer le modèle en sous-système
• Il faut aussi placer un générateur d’état sur chaque sous-système (Integrator ou Memory)

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